# Unitree G1预训练策略Sim2Real部署时电机剧烈抖动异响

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-03-13-unitree-rl-gym-89
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-03-13 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_gym
> 核心摘要：G1使用官方预训练策略实机部署出现腰部抖动与电机异响，改用同代码库自训LSTM策略可消除该硬件振动问题。

# Unitree G1预训练策略Sim2Real部署时电机剧烈抖动异响

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[G1 sim2real](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym/issues/89)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #89）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在Unitree G1真机上部署unitree_rl_gym提供的预训练策略进行Sim2Real时，尽管行走控制逻辑正常，但持续伴随强烈的电机颤动/振动声及明显的腰部/躯干抖动。相同环境下部署基于同一代码库自训练的LSTM策略则无此现象，怀疑预训练模型存在Action Scaling、PD增益或观测归一化等参数与真机不匹配的问题。

## 环境

机型：Unitree G1；软件框架：unitree_rl_gym；策略类型：官方预训练策略 vs 自训练LSTM策略；场景：Sim2Real真机部署。

## 解决办法

1. 停止使用官方预训练策略进行真机部署，该策略在当前版本下存在未公开的Sim2Real适配缺陷导致电机高频抖动。
2. 直接使用unitree_rl_gym仓库提供的默认配置与代码训练自定义LSTM策略，无需修改任何超参数或环境设置。
3. 将自训练生成的策略文件部署至G1真机，验证腰部抖动与电机异响是否消除，确认行走性能满足预期后替代原预训练模型。

讨论原作者：@seokju-lee 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #89：G1 sim2real](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym/issues/89)