# unitree_sim_isaaclab teleop_hand_and_arm 卡在 waitin。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-03-09-unitree-sim-isaaclab-92
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-03-09 | 标签：auto, github-issue, unitree_sim_isaaclab
> 核心摘要：仿真启动后遥操作节点阻塞于DDS订阅等待，维护者指向xr_teleoperate#257作为排查与解决参考。

# unitree_sim_isaaclab teleop_hand_and_arm 卡在 waitin。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[一直等待dds](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab/issues/92)（GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #92）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在 unitree_sim_isaaclab 中成功启动仿真环境后，运行 teleop_hand_and_arm 示例程序时，终端日志持续输出 waiting to subscribe dds 并阻塞，无法进入正常遥操作控制流程。该问题导致仿真与真机遥操作链路中断，用户尝试复现并附带截图反馈，社区其他成员亦遇到相同现象并询问修复方法。

## 环境

unitree_sim_isaaclab 仿真工程，teleop_hand_and_arm 遥操作示例，依赖 DDS 通信中间件进行话题订阅。

## 解决办法

1. 查阅维护者指定的关联 Issue xr_teleoperate#257，获取针对该 DDS 订阅阻塞问题的具体配置修正或环境依赖修复步骤。
2. 根据该 Issue 中的解决方案调整本地 DDS 配置文件或环境变量，确保仿真端与遥操作端的 Domain ID、Participant 属性及 QoS 策略一致。
3. 验证 DDS 通信链路连通性，确认 teleop_hand_and_arm 节点能正常发现并订阅仿真发布的话题，消除 waiting to subscribe dds 阻塞状态。

讨论原作者：@zhengxiangrong 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #92：一直等待dds](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab/issues/92)