# eval_g1_sim.py报错EvalRealConfig缺少rename_map属性

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-03-09-unitree-il-lerobot-60
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-03-09 | 标签：auto, github-issue, unitree_il_lerobot
> 核心摘要：运行G1仿真评估脚本时因配置类缺失字段报AttributeError，需在sim_savedata_utils.py中补全rename_map定义解决。

# eval_g1_sim.py报错EvalRealConfig缺少rename_map属性

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[运行eval_g1_sim.py报错](https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot/issues/60)（GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #60）

**状态**：已解决

## 问题

执行`python unitree_lerobot/eval_robot/eval_g1_sim.py`进行模型评估时，终端抛出异常`AttributeError: 'EvalRealConfig' object has no attribute 'rename_map'`，导致评估流程中断。该问题通常出现在修改过相机配置或适配ACT策略后。

## 环境

宇树G1机器人（G1_29），Dex3灵巧手，unitree_il_lerobot仓库，Python环境，仿真评估模式。

## 解决办法

1. 打开文件`unitree_IL_lerobot/unitree_lerobot/eval_robot/utils/sim_savedata_utils.py`。
2. 确保文件头部已导入`from dataclasses import field`。
3. 在`EvalRealConfig`类的`def __post_init__(self):`方法之前添加代码行`rename_map: dict[str, str] = field(default_factory=dict)`。
4. 保存文件并重新运行评估脚本即可消除报错。

讨论原作者：@Calvinwork 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #60：运行eval_g1_sim.py报错](https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot/issues/60)