# agibot_x1_infer lumbar pitch roll关节无法控制

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-02-27-agibot-x1-infer-24
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-02-27 | 标签：auto, github-issue, agibot_x1_infer
> 核心摘要：旧版dcu_driver_module未开放腰部关节控制，维护者建议升级至新版dcu module以支持全关节控制。

# agibot_x1_infer lumbar pitch roll关节无法控制

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[lumbar pitch roll关节无法控制](https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer/issues/24)（GitHub AgibotTech/agibot_x1_infer #24）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在agibot_x1_infer仓库中，用户发现`dcu_x1.yaml`配置文件中lumbar pitch roll的Transmission被注释，且`dcu_driver_module.cc`源码未对该关节做任何处理，导致无法通过当前代码控制腰部俯仰与横滚关节。

## 环境

机型：智元灵犀X1；软件：agibot_x1_infer旧版dcu_driver_module；配置文件：`src/module/dcu_driver_module/cfg/dcu_x1.yaml`；

## 解决办法

1. 确认当前使用的`dcu_driver_module`为仅支持腿部自由度的旧版本，该版本默认固定上肢及腰部关节。
2. 获取并替换为新版本的dcu module，新版已解除限制并开放包括lumbar pitch roll在内的所有关节控制权限。
3. 若在当前仓库分支未找到新版模块，需联系维护者获取最新代码或等待官方更新推送。

讨论原作者：@lagrangeluo 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub AgibotTech/agibot_x1_infer #24：lumbar pitch roll关节无法控制](https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_infer/issues/24)