# unitree_sim_isaaclab键盘控制失效且cyclonedds ps无发现

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-02-24-unitree-sim-isaaclab-61
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-02-24 | 标签：auto, github-issue, unitree_sim_isaaclab
> 核心摘要：Docker中运行G129仿真键盘控制无响应且DDS未发现节点，维护者建议指定网卡接口排查DDS通信。

# unitree_sim_isaaclab键盘控制失效且cyclonedds ps无发现

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[General Question's about the Repo](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab/issues/61)（GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #61）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在Docker容器中运行`sim_main.py`（task为Isaac-Move-Cylinder-G129-Inspire-Wholebody）及`send_commands_keyboard.py`时，机器人无法响应键盘指令并在数秒后倒地。使用`cyclonedds ps`命令无法发现任何DDS节点，怀疑DDS指令未发送或接收失败。

## 环境

Docker容器环境；Unitree G129机器人；Isaac Lab仿真；任务Isaac-Move-Cylinder-G129-Inspire-Wholebody；启用wholebody与inspire DDS；策略模型policy1.onnx。

## 解决办法

1. 执行 `cyclonedds ps -i 1` 命令，显式指定网络接口索引为1进行DDS节点扫描，以绕过Docker默认网络接口可能导致的发现失败问题。
2. 若仍无法发现节点，需检查Docker容器网络模式及DDS配置是否匹配宿主机或指定网段。
3. 确认`sim_main.py`启动参数中`--enable_wholebody_dds`与`--enable_inspire_dds`已正确开启，且`send_commands_keyboard.py`使用的DDS域ID与仿真端一致。

讨论原作者：@TFM99102 等，版权归原作者所有。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab #61：General Question's about the Repo](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sim_isaaclab/issues/61)