# unitree_il_lerobot部署PC2报错及eval_g1_sim类型错误解决

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-02-13-unitree-il-lerobot-42
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-02-13 | 标签：auto, github-issue, unitree_il_lerobot
> 核心摘要：针对G1机器人IL推理脚本选型错误，维护者指出非IsaacLab环境应使用eval_g1.py替代eval_g1_sim.py以适配PC2真机部署。

# unitree_il_lerobot部署PC2报错及eval_g1_sim类型错误解决

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/psm_6ebb7674'](https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot/issues/42)（GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #42）

**状态**：有绕过办法

## 问题

用户在Unitree G1 PC2上运行unitree_IL_lerobot时遇到路径或配置异常；另一用户使用eval_g1_sim.py配合unitree_sim_isaaclab评估时报错unsupported operand type(s) for -: 'NoneType' and 'Parameter'，导致SimStateSubscriber停止及SharedMemoryManager清理异常。

## 环境

机型：Unitree G1；计算单元：PC2；软件栈：unitree_IL_lerobot、unitree_sim_isaaclab；脚本：eval_g1_sim.py、eval_g1.py、robot_arm.py。

## 解决办法

1. 确认运行环境类型，若不在unitree_sim_isaaclab仿真环境中（如PC2真机部署），禁止使用eval_g1_sim.py。
2. 真机或非IsaacLab环境请改用eval_g1.py脚本进行模型评估与推理。
3. eval_g1_sim.py仅限搭配unitree_sim_isaaclab使用，混用会导致参数订阅为None从而触发类型运算错误。
4. 确保DDS订阅成功且机械臂状态q值正常读取后再启动评估循环，避免资源初始化不完整。

讨论原作者：@JeffTang1993 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #42：FileNotFoundError: [Errno 2] No such file or directory: '/psm_6ebb7674'](https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot/issues/42)