# UnifoLM-WMA在Unitree G1上部署Dex3-1灵巧手缺少示例

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-02-13-unifolm-world-model-action-25
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-02-13 | 标签：auto, github-issue, unifolm-world-model-action
> 核心摘要：针对G1搭载Dex3-1缺乏部署示例问题，维护者指引参考IL_Lerobot实现并依文档添加末端执行器配置。

# UnifoLM-WMA在Unitree G1上部署Dex3-1灵巧手缺少示例

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Unitree Dex3-1 ?](https://github.com/unitreerobotics/unifolm-world-model-action/issues/25)（GitHub unitreerobotics/unifolm-world-model-action #25）

**状态**：有绕过办法

## 问题

用户希望在Unitree G1机器人上训练和部署UnifoLM-WMA模型并使用Dex3-1三指灵巧手，但官方 `unitree_deploy` 文档及示例仅支持简单夹爪，缺乏Dex3-1的训练与控制集成指导。

## 环境

机型：Unitree G1；末端执行器：Dex3-1三指灵巧手；软件框架：UnifoLM-WMA、unitree_deploy、unitree_IL_lerobot。

## 解决办法

1. 参考 `unitree_IL_lerobot` 仓库中 `unitree_lerobot/eval_robot/robot_control/robot_hand_unitree.py` 文件的Dex3控制实现代码。
2. 查阅 `unitree_deploy/docs/add_robot_endeffector.md` 文档，了解自定义末端执行器的集成规范。
3. 将Dex3-1的控制逻辑按照文档指引添加到 `unitree_deploy` 的机器人设备末端执行器配置部分。

讨论原作者：@soneo1127 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unifolm-world-model-action #25：Unitree Dex3-1 ?](https://github.com/unitreerobotics/unifolm-world-model-action/issues/25)