# UnitreeJointController加载失败提示找不到plugin库

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-02-10-unitree-ros-85
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-02-10 | 标签：auto, github-issue, unitree_ros
> 核心摘要：ROS加载UnitreeJointController报错找不到库，通过仅重编译unitree_legged_control包解决。

# UnitreeJointController加载失败提示找不到plugin库

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Could not load class 'unitree_legged_control/UnitreeJointController'](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/issues/85)（GitHub unitreerobotics/unitree_ros #85）

**状态**：有绕过办法

## 问题

启动控制器时反复报错Could not load class 'unitree_legged_control/UnitreeJointController'，提示找不到对应plugin库或类型不存在，导致FL_hip、FL_thigh等关节控制器加载失败。

## 环境

unitree_ros仓库，ROS1 catkin构建环境，涉及unitree_legged_control功能包及controller_manager。

## 解决办法

1. 在catkin工作空间根目录下执行 `catkin_make --only-pkg-with-deps unitree_legged_control` 仅重编译该控制包及其依赖。
2. 编译完成后重新source环境变量并启动节点，验证控制器是否正常加载。

讨论原作者：@superhanye 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_ros #85：Could not load class 'unitree_legged_control/UnitreeJointController'](https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros/issues/85)