# unitree_mujoco运行Go2仿真Segmentation fault报错

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-02-01-unitree-mujoco-106
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-02-01 | 标签：auto, github-issue, unitree_mujoco
> 核心摘要：运行unitree_mujoco C++仿真Go2时发生段错误，系ROS2 DDS库冲突所致，需指定宇树官方SDK库路径解决。

# unitree_mujoco运行Go2仿真Segmentation fault报错

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Segmentation fault (core dumped)](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/issues/106)（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #106）

**状态**：已解决

## 问题

在终端执行 `./unitree_mujoco -r go2 -s scene_terrain.xml` 启动 Go2 地形场景仿真时，程序加载 MuJoCo 3.4.0 并解析模型 Link/Joint 后，立即触发 `Segmentation fault (core dumped)` 崩溃。

## 环境

机型：Unitree Go2；仿真器：unitree_mujoco (MuJoCo 3.4.0)；系统环境安装了 ROS2，存在 DDS 动态链接库版本冲突。

## 解决办法

1. 确认当前环境变量中存在 ROS2 的 DDS 库路径导致与 unitree_mujoco 依赖不兼容。
2. 在执行仿真命令前，通过 export 将宇树官方 SDK 的第三方库路径添加到 `LD_LIBRARY_PATH` 最前端以覆盖系统库：`export LD_LIBRARY_PATH=./mujoco_learn/ref/unitree_sdk2/thirdparty/lib/x86_64:$LD_LIBRARY_PATH`。
3. 重新运行 C++ 仿真程序 `./unitree_mujoco -r go2 -s scene_terrain.xml` 即可消除段错误正常启动。

讨论原作者：@xiao-white8023 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #106：Segmentation fault (core dumped)](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/issues/106)