# Unitree R1 23dof按R1+X无法激活步行模式

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-01-30-unitree-rl-mjlab-2
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-01-30 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_mjlab
> 核心摘要：R1 23dof机型按R1+X无法进入步行模式，正确组合键为R2+A，代码已修正该按键映射错误。

# Unitree R1 23dof按R1+X无法激活步行模式

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[R1+X is invalid](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/2)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #2）

**状态**：已解决

## 问题

Unitree R1 23dof机器人在锁定站立模式下，按下R1+X组合键无法激活步行模式，操作无效。用户确认L2+UP可正常进入锁定站立模式，但步行模式触发按键响应异常。

## 环境

Unitree R1 23dof机器人，unitree_rl_mjlab项目代码库。

## 解决办法

1. 停止使用错误的R1+X组合键尝试激活步行模式。
2. 改用正确的R2+A组合键激活步行模式。
3. 更新unitree_rl_mjlab代码库至最新版本，该版本已修正按键映射逻辑错误。

讨论原作者：@ting-zheng 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_mjlab #2：R1+X is invalid](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_mjlab/issues/2)