# IsaacLab训练报错No contact sensors added to prim的USD损坏。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-01-27-unitree-rl-lab-97
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-01-27 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_lab
> 核心摘要：IsaacLab默认训练因USD文件损坏触发接触传感器缺失报错，社区确认改用URDF格式加载机器人模型可绕过该问题。

# IsaacLab训练报错No contact sensors added to prim的USD损坏。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Problem with default training](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab/issues/97)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #97）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在 unitree_rl_lab 执行默认训练配置时，`gym.make` 初始化场景阶段抛出 `ValueError: No contact sensors added to the prim: '/World/envs/env_0/Robot'`。

## 环境

unitree_rl_lab 仓库，IsaacLab 仿真框架，Python 3.11 环境，Hydra 配置系统，涉及 `/World/envs/env_0/Robot` prim 路径及 USD/URDF 资产加载流程。

## 解决办法

1. 确认报错原因为当前使用的机器人 USD 资产文件损坏，导致 IsaacLab 无法正确解析刚体与接触传感器属性。
2. 修改任务配置或启动参数，将机器人模型加载源从 USD 切换为 URDF 格式。
3. 重新运行训练脚本，验证 URDF 导入后场景能正常生成且不再触发 `activate_contact_sensors` 异常。
4. 若需使用 USD，需重新导出或修复原始 USD 文件以确保包含完整的物理碰撞体与传感器定义。

讨论原作者：@doritosandtaco 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_lab #97：Problem with default training](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_lab/issues/97)