# Navigation2的Smac、MPPI规划器在曲线路径出现行为不稳定问题如何解决

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-01-23-robotics-se-114001
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-01-23 | 标签：auto, stackexchange, nav2
> 核心摘要：使用Navigation2的Ackermann转向车在曲线路径规划时出现异常，通过修改行为树调整重规划逻辑解决了该问题。

# Navigation2的Smac、MPPI规划器在曲线路径出现行为不稳定问题如何解决

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Techniques and tools for fine-tuning Navigation2 planners (Smac, MPPI) to reduce erratic behavior on curved paths](https://robotics.stackexchange.com/questions/114001/techniques-and-tools-for-fine-tuning-navigation2-planners-smac-mppi-to-reduce)（Robotics Stack Exchange #114001）

**状态**：已解决

## 问题

Smac Hybrid-A规划器在弯道表现不稳定，MPPI控制器在弯道持续重优化导致车辆振荡或绕圈，调整参数、路点分配、公差后紧弯道仍会重复重规划、路径异常。

## 环境

ROS 2，Navigation2栈，Ackermann转向车辆，使用Smac Hybrid-A、NavFn规划器，MPPI、RPP、纯追踪控制器。

## 解决办法

1. 修改行为树navigate_through_poses_w_replanning_and_recovery，设置仅当路径不可达时BT Navigator才重规划路径。
2. 降低重规划频率，将重规划相关RateController的hz设为0.05，减少不必要的重规划。

原问题作者：Marcus Vinicius；采纳答案作者：Marcus Vinicius。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #114001：Techniques and tools for fine-tuning Navigation2 planners (Smac, MPPI) to reduce erratic behavior on curved paths](https://robotics.stackexchange.com/questions/114001/techniques-and-tools-for-fine-tuning-navigation2-planners-smac-mppi-to-reduce)