# G1 EDU平衡站立模式下手臂底层控制失效的解决

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-01-21-unitree-sdk2-python-108
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-01-21 | 标签：auto, github-issue, unitree_sdk2_python
> 核心摘要：G1 EDU在平衡站立模式下无法直接使用底层命令控臂，需通过设置kNotUsedJoint标志位启用Arm SDK实现上下身解耦控制。

# G1 EDU平衡站立模式下手臂底层控制失效的解决

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[[G1 EDU] Combining high level and low level](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/issues/108)（GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #108）

**状态**：已解决

## 问题

用户希望在G1 EDU平衡站立模式下进行桌面操作而不使用悬挂支撑，但发现该模式下直接发送手臂底层控制指令无效或干扰平衡维持，需确认是否支持组合控制及具体配置方法。

## 环境

机型：unitree-g1；SDK：unitree_sdk2_python；模式：Balanced Stand Mode；示例路径：example/g1/high_level/g1_arm7_sdk_dds_example.py

## 解决办法

1. 启动机器人进入平衡站立模式（Balanced Mode）。
2. 在控制循环中设置 `self.low_cmd.motor_cmd[G1JointIndex.kNotUsedJoint].q = 1` 以启用 Arm SDK 并解除上身与下身控制的耦合（设为 0 则禁用）。
3. 对目标手臂关节下发标准 PD 控制指令，包括位置 `q`、速度 `dq`、力矩 `tau` 及增益 `kp`/`kd`，避免直接覆盖全身底层指令导致平衡算法冲突。
4. 参考官方示例 `g1_arm7_sdk_dds_example.py` 中的 Stage 1 逻辑，确保在使能标志位置位后再执行手臂轨迹规划。

讨论原作者：@lambdavi 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_sdk2_python #108：[G1 EDU] Combining high level and low level](https://github.com/unitreerobotics/unitree_sdk2_python/issues/108)