# unitree_mujoco编译缺失glfw_adapter.h与lodepng.h及链接库不兼容

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-01-12-unitree-mujoco-97
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-01-12 | 标签：auto, github-issue, unitree_mujoco
> 核心摘要：构建unitree_mujoco时因预编译MuJoCo缺依赖头文件及架构不匹配报错，需补装系统库、引入源码并下载正确架构二进制包解决。

# unitree_mujoco编译缺失glfw_adapter.h与lodepng.h及链接库不兼容

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Missing header file glfw_adapter.h causes build failure](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/issues/97)（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #97）

**状态**：已解决

## 问题

在Ubuntu下使用colcon build编译unitree_mujoco时，依次出现fatal error: glfw_adapter.h: No such file or directory、fatal error: lodepng.h: No such file or directory以及/usr/bin/ld: skipping incompatible libmujoco.so链接错误。

## 环境

Ubuntu 20.04/22.04，ROS 2 Foxy/Humble，MuJoCo 3.1.6/3.3.6/3.3.7，GCC 11.4.0，unitree_mujoco最新源码。

## 解决办法

1. 执行 `sudo apt install libglfw3-dev` 安装GLFW系统依赖以解决 `glfw_adapter.h` 缺失问题。
2. 从 `unitree_mujoco/simulate/src/lodepng` 目录获取 `lodepng.h` 及相关源文件（维护者已将其直接纳入仓库），解决 `lodepng.h` 缺失问题。
3. 删除现有不兼容的MuJoCo库，重新下载与系统架构匹配的预编译包（如 `mujoco-3.3.7-linux-x86_64.tar.gz`）并解压替换，解决 `skipping incompatible libmujoco.so` 链接错误。
4. 安装其他必要系统依赖：`libyaml-cpp-dev`、`libspdlog-dev`、`libboost-all-dev`、`libgl1-mesa-dev`、`libglew-dev`、`libosmesa6-dev`、`libxi-dev`、`build-essential`、`c…

讨论原作者：@viatoris-sudo 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #97：Missing header file glfw_adapter.h causes build failure](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/issues/97)