# FAST-LIO2使用PointCloud2数据延迟异常，切换type=4解决

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2026-01-09-fast-lio-430
> 频道：pitfalls | 更新日期：2026-01-09 | 标签：auto, github-issue, fast_lio
> 核心摘要：FAST-LIO2处理自定义点云存在2s延迟，将配置文件中lidar type由1改为4以支持PointCloud2格式可消除该问题。

# FAST-LIO2使用PointCloud2数据延迟异常，切换type=4解决

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[FastLio2 是否支持PointCloud2D的数据类型](https://github.com/hku-mars/FAST_LIO/issues/430)（GitHub hku-mars/FAST_LIO #430）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在FAST-LIO2中使用Livox雷达自定义数据类型（customize）时，输出点云比正常时间慢约2秒，疑似驱动或雷达时间同步问题。虽然README声明仅支持customize类型因每点含refTime，但用户发现PointCloud2格式无此延迟且其绝对时间戳（ns单位）亦可计算相对时间。

## 环境

FAST-LIO2算法框架；Livox Mid-360激光雷达；配置文件参数lidar type涉及1（Livox custom msg）与4（default/PointCloud2）。

## 解决办法

1. 修改FAST-LIO2配置文件中的`lidar type`参数，将其从`1`（Livox customize模式）更改为`4`（default模式）。
2. 确保输入话题为标准的`sensor_msgs/PointCloud2`格式，利用该格式自带的绝对时间戳字段自动计算每个点的相对参考时间（refTime）。
3. 若此前使用Livox私有消息导致延迟，切换至type=4后算法可直接接收仿真或实机的PC格式点云，规避自定义消息的时间解析异常。

讨论原作者：@P1uto593 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub hku-mars/FAST_LIO #430：FastLio2 是否支持PointCloud2D的数据类型](https://github.com/hku-mars/FAST_LIO/issues/430)