# PiPER机械臂EnableArm失败报错SEND_MESSAGE_FAILED(100017)

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-12-29-piper-sdk-72
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-12-29 | 标签：auto, github-issue, piper_sdk
> 核心摘要：PiPER机械臂使能时报错100017，需核对CAN名称、重插USB或重启机械臂解决通信故障。

# PiPER机械臂EnableArm失败报错SEND_MESSAGE_FAILED(100017)

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Unable to enable arm](https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk/issues/72)（GitHub agilexrobotics/piper_sdk #72）

**状态**：有绕过办法

## 问题

调用 `EnableArm` 接口时返回错误 `[{'can1': ...}] EnableArm send failed: SendCanMessage(SEND_MESSAGE_FAILED (100017))`，导致机械臂无法正常使能。

## 环境

agilex-piper 机械臂，piper_sdk，CAN 通信接口

## 解决办法

1. 检查代码中配置的 CAN 接口名称是否与实际激活的 CAN 设备名称一致。
2. 检查连接 CAN 模块的 USB 端口是否松动，重新插拔以恢复物理连接。
3. 若上述操作无效，对机械臂执行断电重启操作以复位通信状态。

讨论原作者：@jiaminghu1994 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub agilexrobotics/piper_sdk #72：Unable to enable arm](https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk/issues/72)