# unitree_mujoco不支持G1高层控制API仿真及替代方案

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-12-25-unitree-mujoco-29
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-12-25 | 标签：auto, github-issue, unitree_mujoco
> 核心摘要：unitree_mujoco仅支持底层MPC/RL验证，不支持G1高层控制；社区建议使用go2-convex-mpc作为离线仿真替代。

# unitree_mujoco不支持G1高层控制API仿真及替代方案

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Support high level control e.g. Walk/Get Balance Mode/... in Mujoco to control Unitree G1?](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/issues/29)（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #29）

**状态**：有绕过办法

## 问题

用户询问`unitree_mujoco`能否作为Client API模拟Unitree G1的高层控制（如Walk/Get Balance Mode），因`unitree_sdk2`仅适用于真机。维护者确认该项目不支持高层控制与Client API，仅用于底层控制器（MPC或RL）的Sim-to-Real验证。

## 环境

机型：Unitree G1；仿真器：MuJoCo；SDK：unitree_sdk2；项目：unitreerobotics/unitree_mujoco

## 解决办法

1. 确认`unitree_mujoco`仓库定位仅为底层控制器（MPC/RL）的Sim-to-Real验证工具，不支持G1高层控制指令与Client API仿真。
2. 若需在MuJoCo中脱离真机进行高层控制算法验证，可采用社区提供的替代方案`elijah-waichong-chan/go2-convex-mpc`。
3. 注意该替代方案并非真机同款控制器，属于次优解，仅适用于算法原理验证而非真机行为精确复现。

讨论原作者：@ChuangYan2 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #29：Support high level control e.g. Walk/Get Balance Mode/... in Mujoco to control Unitree G1?](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/issues/29)