# FAST-LIO在Jetson平台CPU占用过高，GPU加速版未发布如何缓解

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-12-25-fast-lio-426
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-12-25 | 标签：auto, github-issue, fast_lio
> 核心摘要：FAST-LIO官方GPU加速版尚未开源，社区提供了Orin Nano验证的第三方GPU实现及降低地图分辨率的临时方案。

# FAST-LIO在Jetson平台CPU占用过高，GPU加速版未发布如何缓解

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[GPU Acceleration Support for Jetson (AGX/Orin Nano) Boards](https://github.com/hku-mars/FAST_LIO/issues/426)（GitHub hku-mars/FAST_LIO #426）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在Jetson AGX/Orin Nano运行FAST-LIO时CPU负载过高，限制实时性能。官方维护者确认GPU加速版本已在Orin NX测试但尚未开源，当前无原生GPU支持，导致资源受限平台效率瓶颈。

## 环境

NVIDIA Jetson AGX、Orin Nano、Orin NX；FAST-LIO2；Ubuntu（JetPack隐含）

## 解决办法

1. 采用社区第三方GPU加速实现 `https://github.com/OmerMersin/FAST_LIO_GPU` ，该版本已在Jetson Orin Nano验证并显示性能提升。
2. 作为临时缓解措施，配置更低分辨率地图以降低计算负载，需注意此举可能轻微降低系统鲁棒性与精度。
3. 持续关注FAST-LIO官方仓库更新，维护者已确认GPU加速版完成度较高，计划在年内发布代码。

讨论原作者：@crazy-robotics 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub hku-mars/FAST_LIO #426：GPU Acceleration Support for Jetson (AGX/Orin Nano) Boards](https://github.com/hku-mars/FAST_LIO/issues/426)