# eval_rdt_maniskill评估成功率0%且策略预测全零

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-12-23-roboticsdiffusiontransformer-85
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-12-23 | 标签：auto, github-issue, roboticsdiffusiontransformer
> 核心摘要：运行RDT ManiSkill评估时成功率恒为0%，策略无视目标位置且在50步截断。维护者建议拉取最新代码修复已知Bug。

# eval_rdt_maniskill评估成功率0%且策略预测全零

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[why 0% success when I run eval_rdt_mani](https://github.com/thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer/issues/85)（GitHub thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer #85）

**状态**：有绕过办法

## 问题

执行 `python -m eval_sim.eval_rdt_maniskill` 加载预训练权重后，评估进度条正常但Success rate输出0.0%。现象包括：当 `global_steps >= 50` 时 `truncated=1` 但 `info['success']=false`；策略动作完全忽略cube位置；部分用户反馈模型预测值全为零（prediction zeros）。

## 环境

RoboticsDiffusionTransformer仓库，ManiSkill仿真环境，预训练模型文件 `mp_rank_00_model_states.pt`。

## 解决办法

1. 在仓库根目录执行 `git pull` 拉取最新代码，维护者确认已修复导致评估失效的底层Bug。
2. 重新运行评估脚本验证成功率是否恢复，若仍出现预测全零或50步截断异常，需录制仿真推理视频以供进一步排查。

讨论原作者：@Un1Lee 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer #85：why 0% success when I run eval_rdt_mani](https://github.com/thu-ml/RoboticsDiffusionTransformer/issues/85)