# FAST-LIO2运行Livox Mid-360时body初始位姿偏移18cm

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-12-20-fast-lio-429
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-12-20 | 标签：auto, github-issue, fast_lio
> 核心摘要：针对FAST-LIO2使用Mid-360时body系相对camera_init偏高18cm问题，建议核查外参配置或排查TF冲突。

# FAST-LIO2运行Livox Mid-360时body初始位姿偏移18cm

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[fastlio2 初始位姿问题](https://github.com/hku-mars/FAST_LIO/issues/429)（GitHub hku-mars/FAST_LIO #429）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在使用Livox Mid-360及其内置IMU作为输入运行FAST-LIO2算法时，观察到body坐标系的初始位姿位于camera_init坐标系上方约18cm处，存在明显的垂直方向位置偏差。

## 环境

传感器：Livox Mid-360（含内置IMU）；算法：FAST-LIO2；框架：ROS/ROS2

## 解决办法

1. 检查FAST-LIO2配置文件中的 `extrinsicRot` 和 `extrinsicTrans` 参数，确认平移向量符号及旋转矩阵是否严格匹配Livox Mid-360的坐标系约定，修正可能导致~18cm偏移的外参错误。
2. 使用 `rosrun tf view_frames` (ROS) 或 `ros2 run tf2_tools view_frames` (ROS2) 生成TF树，排查是否存在 `livox_ros_driver`、`robot_state_publisher` 或旧的 `static_transform_publisher` 节点发布了重复或错误的imu/body/lidar变换，导致FAST-LIO2读取了错误的TF关系。

讨论原作者：@wxy20010505 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub hku-mars/FAST_LIO #429：fastlio2 初始位姿问题](https://github.com/hku-mars/FAST_LIO/issues/429)