# ROS2 Rolling构建失败：缺失orocos_kdl_vendor及unlockAndPubl。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-12-12-open-manipulator-356
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-12-12 | 标签：auto, github-issue, open_manipulator
> 核心摘要：Open Manipulator在ROS2 Rolling构建因缺失依赖和API变更失败，维护者已通过PR #354修复并合并。

# ROS2 Rolling构建失败：缺失orocos_kdl_vendor及unlockAndPubl。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Build failure on ROS 2 Rolling Buildfarm](https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/issues/356)（GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator #356）

**状态**：已解决

## 问题

om_gravity_compensation_controller构建时CMake报错找不到orocos_kdl_vendor配置文件；om_joint_trajectory_command_broadcaster编译报错realtime_tools::RealtimePublisher类无unlockAndPublish成员。两包面临从Rolling Buildfarm移除风险。

## 环境

ROS 2 Rolling, Ubuntu Noble AMD64, kdl_parser 3.0.1, om_joint_trajectory_command_broadcaster 4.1.0

## 解决办法

1. 应用仓库PR #354中的代码修改以适配新版依赖与API
2. 重新执行bloom-release确保变更成功发布至Buildfarm
3. 等待后续Rolling Sync将修复后的包重新加入构建队列

讨论原作者：@Yadunund 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator #356：Build failure on ROS 2 Rolling Buildfarm](https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/issues/356)