# H1/G1强化学习训练后站立摇晃不稳定

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-12-08-unitree-rl-gym-73
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-12-08 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_gym
> 核心摘要：unitree_rl_gym训练H1/G1后机器人站立摇晃，修改stand still无效，建议放弃该开源方案并重构算法。

# H1/G1强化学习训练后站立摇晃不稳定

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[H1身体在一定幅度的摇晃而不是稳定的站立](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym/issues/73)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #73）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在使用 unitree_rl_gym 训练宇树 H1 或 G1 机器人时，play 阶段机器人身体出现一定幅度的持续摇晃，无法保持稳定站立。尝试修改 stand still 参数及多种调试方式均未能解决该稳定性问题。

## 环境

机型：Unitree H1、Unitree G1；软件框架：unitreerobotics/unitree_rl_gym

## 解决办法

1. 确认当前 unitree_rl_gym 开源方案在目标机型上存在难以修复的站立抖动缺陷，停止在该框架下继续调参。
2. 放弃原有官方 RL Gym 训练流程，寻找其他成熟的开源强化学习算法作为替代基线。
3. 基于新选定的开源算法对控制策略进行代码重构与适配。
4. 使用重构后的算法重新训练并部署至真机，以彻底解决站立摇晃问题并实现稳定控制。

讨论原作者：@clyde-7 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #73：H1身体在一定幅度的摇晃而不是稳定的站立](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym/issues/73)