# OpenManipulator报Incorrect status packet且Dynamixel。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-12-08-open-manipulator-355
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-12-08 | 标签：auto, github-issue, open_manipulator
> 核心摘要：ros2_control通信报错Incorrect status packet，经排查系TTL模块DATA-GND间阻值异常导致，建议固件恢复或更换硬件。

# OpenManipulator报Incorrect status packet且Dynamixel。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Incorrect status packet!](https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/issues/355)（GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator #355）

**状态**：有绕过办法

## 问题

设备闲置后启动 `ros2_control_node` 时报错 `[TxRxResult] Incorrect status packet!`，ID:011 伺服 Ping 失败。连接时舵机红灯仅亮一秒，使用 Dynamixel Wizard2 在所有波特率下均无法扫描到 ID 11-15 的舵机，怀疑通信链路故障。

## 环境

ROBOTIS OpenManipulator 机械臂，Dynamixel 舵机（ID 11-15），U2D2 通信转换器，ROS2 ros2_control 框架，TTL 通信模块。

## 解决办法

1. 使用 Dynamixel Wizard2 尝试单独连接最底部舵机至 U2D2 并重新扫描，排除总线干扰。
2. 断电状态下万用表测量 TTL 模块 DATA 与 GND 引脚间电阻，正常应为高阻态，若测得 40-100Ω 则表明 TTL 收发器损坏。
3. 对单一舵机执行 Firmware Recovery 操作，验证是否为舵机固件异常而非物理损坏。
4. 检查所有线缆通断及插座引脚接触情况，确认供电时舵机 LED 是否正常闪烁红灯。

讨论原作者：@rafal-gorecki 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub ROBOTIS-GIT/open_manipulator #355：Incorrect status packet!](https://github.com/ROBOTIS-GIT/open_manipulator/issues/355)