# 树莓派4B运行Nav2栈时CPU过载导致系统崩溃如何解决

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-12-07-robotics-se-114197
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-12-07 | 标签：auto, stackexchange, nav2
> 核心摘要：8GB版树莓派4B运行Nav2出现CPU过载问题，启用组合模式启动Nav2栈大幅提升性能解决问题。

# 树莓派4B运行Nav2栈时CPU过载导致系统崩溃如何解决

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Nav2 overloading Raspberry Pi CPU](https://robotics.stackexchange.com/questions/114197/nav2-overloading-raspberry-pi-cpu)（Robotics Stack Exchange #114197）

**状态**：已解决

## 问题

在树莓派4B上运行Nav2栈时CPU过载，htop显示planner_server、bt_navigator等Nav2节点CPU占用均超30%，4个核心占用达90-100%，最终lifecycle_manager进程导致系统崩溃，还伴随运动卡顿、频繁回退等问题。

## 环境

硬件为8GB RAM版树莓派4B，软件为Nav2导航栈。

## 解决办法

1. 启动Nav2栈时使用组合模式运行。

原问题作者：Flamethrower；采纳答案作者：Flamethrower。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #114197：Nav2 overloading Raspberry Pi CPU](https://robotics.stackexchange.com/questions/114197/nav2-overloading-raspberry-pi-cpu)