# Franka FR3 FCI报错Unexpected response while handling。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-12-04-libfranka-218
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-12-04 | 标签：auto, github-issue, libfranka
> 核心摘要：FR3运行libfranka时报Get Robot Model异常，系Watchman安全功能与FCI互斥所致，禁用相关安全特性后恢复。

# Franka FR3 FCI报错Unexpected response while handling。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Unexpected response while handling Get Robot Model command](https://github.com/frankarobotics/libfranka/issues/218)（GitHub frankaemika/libfranka #218）

**状态**：已解决

## 问题

在Franka Research 3上使用libfranka 0.18.1（兼容机器人版本5.9）时，持续报错"Unexpected response while handling Get Robot Model command"。已配置实时内核、静态IP并开启FCI，且仅单机连接，排除多客户端冲突可能。

## 环境

Franka Research 3，系统版本5.9，libfranka 0.18.1，实时内核，静态IP，Desk端FCI已启用。

## 解决办法

1. 在Watchman中禁用SLS-C和SLP-C等安全限制功能，解除其与FCI的互斥状态以恢复正常通信。
2. 确认当前libfranka与FCI不支持同时启用 tightened safety limits，需等待官方后续支持以实现共存。
3. 注意禁用特定安全特性不影响机器人基础安全防护，仅表示无法在FCI模式下动态缩放或修改用户输入以满足更严格限制。

讨论原作者：@PumaSalad 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub frankaemika/libfranka #218：Unexpected response while handling Get Robot Model command](https://github.com/frankarobotics/libfranka/issues/218)