# AgileX PiPER示教模式夹爪2Hz异常开合且无法归零

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-11-20-piper-sdk-95
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-11-20 | 标签：auto, github-issue, piper_sdk
> 核心摘要：PiPER机械臂示教模式下夹爪持续异常开合且本体无法归零，经官方支持获取并刷写新固件后问题解决。

# AgileX PiPER示教模式夹爪2Hz异常开合且无法归零

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Abnormal arm behaviour (gripper keeps opening and closing during teacher mode)](https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk/issues/95)（GitHub agilexrobotics/piper_sdk #95）

**状态**：已解决

## 问题

AgileX PiPER机械臂突然异常：上电后示教模式失效，本体保持松弛无法自动归零；通过SDK脚本重置使能后虽可控制关节及RViz，但夹爪始终失控；恢复示教功能后夹爪以约2Hz频率无限循环开合；切换从机模式后夹爪仍不可用。怀疑内部存在跨断电持久化的无效状态。

## 环境

机型：AgileX PiPER（含夹爪）；固件版本：S-V1.5-8；软件：最新版piper_sdk；接口：CAN（can0, 10Mbps）；系统环境未详述。

## 解决办法

1. 整理故障现象视频与CAN总线日志文件 `wo_gripper.log` 作为诊断依据。
2. 通过邮件联系AgileX官方技术支持提交故障证据。
3. 从官方支持渠道获取针对该异常修复的新版固件文件。
4. 对机械臂执行新固件刷写操作，验证示教模式及夹爪控制恢复正常。

讨论原作者：@JakobHaeringer 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub agilexrobotics/piper_sdk #95：Abnormal arm behaviour (gripper keeps opening and closing during teacher mode)](https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk/issues/95)