# G1仿真数据转LeRobot报错Missing features cam_right_wrist

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-11-19-unitree-il-lerobot-43
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-11-19 | 标签：auto, github-issue, unitree_il_lerobot
> 核心摘要：G1_INSPIRE_CONFIG相机配置与仿真实际流数不符致转换失败，需修改constants.py或改用G1_DEX1_CONFIG_SIM配置。

# G1仿真数据转LeRobot报错Missing features cam_right_wrist

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Possible Bug in unitree_IL_lerobot/unitree_lerobot/utils/constants.py](https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot/issues/43)（GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #43）

**状态**：有绕过办法

## 问题

使用xr_teleoperate在Isaac Sim采集G1+Inspire手数据后，转换为lerobot格式时报错ValueError: Feature mismatch in `frame` dictionary: Missing features: {'observation.images.cam_right_wrist'}。

## 环境

Unitree G1机器人搭配Inspire Robots灵巧手；Isaac Sim仿真环境；数据采集依赖xr_teleoperate与unitree_sim_isaaclab仓库；数据转换使用unitree_il_lerobot仓库。

## 解决办法

1. 编辑 `unitree_lerobot/utils/constants.py` 中的 `G1_INSPIRE_CONFIG`，将 `cameras` 列表修改为 `["cam_high", "cam_left_wrist", "cam_right_wrist"]`。
2. 同步更新 `camera_to_image_key` 映射为 `{"color_0": "cam_high", "color_1": "cam_left_wrist", "color_2": "cam_right_wrist"}` 以匹配实际仿真输出。
3. 或者直接参考维护者建议，在代码中改用官方提供的 `G1_DEX1_CONFIG_SIM` 配置项替代 `G1_INSPIRE_CONFIG`。

讨论原作者：@preranajo 等，版权归原作者所有。
:::

## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #43：Possible Bug in unitree_IL_lerobot/unitree_lerobot/utils/constants.py](https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot/issues/43)