# xr_teleoperate运控模式机器人无反应及Vision Pro配置报错

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-11-17-xr-teleoperate-179
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-11-17 | 标签：auto, github-issue, xr_teleoperate
> 核心摘要：运行teleop_hand_and_arm.py机器人无响应，系误用controller模式及SSL证书缺失所致，修正参数并配置证书后解决。

# xr_teleoperate运控模式机器人无反应及Vision Pro配置报错

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[程序运行之后机器人没有反应](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/179)（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #179）

**状态**：已解决

## 问题

执行`python teleop_hand_and_arm.py --xr-mode=controller --arm=G1_29 --motion`后机器人无任何动作。VR界面显示正常但终端日志异常。用户曾按issue #42修改step1~3无效。另一用户反馈不加`--motion`参数正常，添加后失效。

## 环境

机型：Unitree G1；软件：xr_teleoperate (main/teleimager分支)；设备：Apple Vision Pro；依赖：Vuer库、Python teleop_hand_and_arm.py脚本。

## 解决办法

1. Apple Vision Pro无物理手柄，不支持`--xr-mode=controller`，必须更改为`--xr-mode=hand`模式。
2. Vuer库初始化失败因未找到SSL证书，需查阅README 1.1节正确配置`.pem`证书文件路径。
3. `--motion`模式已在main及teleimager分支原生支持，无需再按issue #42手动修改代码或配置，应还原相关改动以避免冲突。

讨论原作者：@Bluetree-1203 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #179：程序运行之后机器人没有反应](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/179)