# Piper SDK MIT模式t_ref单位疑为电流而非扭矩

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-10-30-piper-sdk-38
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-10-30 | 标签：auto, github-issue, piper_sdk
> 核心摘要：用户质疑MIT模式下t_ref单位为电流需缩放，维护者确认其为N·m扭矩，并指引查阅Q&A文档获取协议详情。

# Piper SDK MIT模式t_ref单位疑为电流而非扭矩

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Units for t_ref in MIT mode](https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk/issues/38)（GitHub agilexrobotics/piper_sdk #38）

**状态**：已解决

## 问题

开发者在Piper SDK MIT模式下发现`t_ref`字段数值需乘以约0.2倍才符合预期扭矩，怀疑该字段实际为电机电流值而非物理关节扭矩，且与反馈校正系数`self.COEFFICIENT_1_3`和`self.COEFFICIENT_4_6`不一致，询问是否存在针对Piper的特定转换常数。

## 环境

agilex-piper机器人，piper_sdk，MIT控制模式

## 解决办法

1. 确认MIT模式下`t_ref`字段对应物理量确为扭矩，单位为N·m，并非电流值。
2. 访问项目主页README中的链接跳转至Q&A板块。
3. 查阅已上传的MIT协议详细说明文档以获取正确的参数定义与使用规范。

讨论原作者：@dmillard 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub agilexrobotics/piper_sdk #38：Units for t_ref in MIT mode](https://github.com/agilexrobotics/piper_sdk/issues/38)