# openpi 中如何配置 pi0.5 的 LoRA 微调

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-10-27-openpi-672
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-10-27 | 标签：auto, github-issue, openpi
> 核心摘要：pi0.5 没有现成 LoRA 配置，可沿用 pi0_fast.Pi0FASTConfig 并加载 pi05_base 权重进行微调。

# openpi 中如何配置 pi0.5 的 LoRA 微调

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[question about lora fine-tuning for pi0.5](https://github.com/Physical-Intelligence/openpi/issues/672)（GitHub Physical-Intelligence/openpi #672）

**状态**：有绕过办法

## 问题

`src/openpi/training/config.py` 中没有 pi0.5 的 LoRA fine-tuning 配置示例，`src/openpi/models` 下也主要是 `pi0_fast.py`、`pi0_config.py` 等 pi0 相关文件。

## 环境

Hugging Face LeRobot 环境

## 解决办法

1. 新增 `TrainConfig`，模型仍使用 `pi0_fast.Pi0FASTConfig(action_dim=7, action_horizon=10, max_token_len=180, paligemma_variant="gemma_2b_lora")`。
2. 将 `weight_loader` 设为 `weight_loaders.CheckpointWeightLoader("gs://openpi-assets/checkpoints/pi05_base/params")`。
3. `freeze_filter` 使用同一份 `Pi0FASTConfig(...).get_freeze_filter()`，并设置 `ema_decay=None`。
4. `extra_delta_transform` 按数据集尝试：delta ee action space 设为 `false`；absolute ee action space 可先设为 `true`。

讨论原作者：@yanan1116 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub Physical-Intelligence/openpi #672：question about lora fine-tuning for pi0.5](https://github.com/Physical-Intelligence/openpi/issues/672)