# Nav2的bt_navigator在RViz2发送目标时崩溃退出码-11如何解决？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-10-24-robotics-se-117618
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-10-24 | 标签：auto, stackexchange, nav2
> 核心摘要：用户使用源码编译的Nav2时，发送导航目标后bt_navigator段错误崩溃，降级回退Nav2最后一次提交可解决该问题。

# Nav2的bt_navigator在RViz2发送目标时崩溃退出码-11如何解决？

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Nav2 bt_navigator crashes (exit -11) when sending a goal in Rviz2 — Path Planning does not work. how to fix?](https://robotics.stackexchange.com/questions/117618/nav2-bt-navigator-crashes-exit-11-when-sending-a-goal-in-rviz2-path-plannin)（Robotics Stack Exchange #117618）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在RViz2点击开始导航后，bt_navigator出现段错误崩溃，退出码-11， lifecycle_manager提示bt_navigator服务下线，修复BT XML路径后仍存在目标被拒、无规划轨迹问题，bt_navigator有时停留在未配置状态。

## 环境

ROS 2 Humble（Docker内Ubuntu 22.04），Gazebo Classic 11.10.2，Nav2和slam_toolbox为工作区源码编译版本，仿真类F1TENTH阿克曼车，启用use_sim_time:=true。

## 解决办法

1. 回退Nav2的最后一次提交，使用修复前的版本。
2. 若上述操作无效，检查更新Nav2版本至包含该问题修复的版本。

原问题作者：Marcus Vinicius；采纳答案作者：yigitboracagiran。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #117618：Nav2 bt_navigator crashes (exit -11) when sending a goal in Rviz2 — Path Planning does not work. how to fix?](https://robotics.stackexchange.com/questions/117618/nav2-bt-navigator-crashes-exit-11-when-sending-a-goal-in-rviz2-path-plannin)