# FAST-LIO ROS2版IMU静止漂移及PCD地图未保存问题

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-09-27-fast-lio-419
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-09-27 | 标签：auto, github-issue, fast_lio
> 核心摘要：针对FAST-LIO ROS2分支IMU漂移与地图不保存问题，可通过更换缩放IMU的驱动分支及手动取消源码注释解决。

# FAST-LIO ROS2版IMU静止漂移及PCD地图未保存问题

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[IMU drift and no map is saved – ROS 2 branch (Foxy)](https://github.com/hku-mars/FAST_LIO/issues/419)（GitHub hku-mars/FAST_LIO #419）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在Unitree G1或Livox Mid360平台上运行FAST-LIO ROS2分支时，机器人静止约2分钟后body frame出现严重时间相关漂移，重启节点仅暂时恢复；同时运行后系统未自动保存.pcd地图文件，日志频繁提示话题间时间不同步。

## 环境

Unitree G1 (Ubuntu 20.04/ROS2 Foxy) 或 Livox Mid360 (Ubuntu 22.04/ROS2 Humble)；FAST-LIO ROS2 branch；livox_ros_driver2。

## 解决办法

1. 解决IMU漂移：替换标准 `livox_ros_driver2` 为 feature/use-standard-unit 分支（该分支将IMU数据乘以9.81进行单位标准化），以消除因IMU量纲不一致导致的静止漂移与时间同步报错。
2. 解决地图保存：修改 `src/laserMapping.cpp` 第76行将 `pcd_save_en` 设为 `true`，并取消第516至543行的代码注释以启用保存逻辑。
3. 确认输出路径：修改后地图默认保存至 `/home/user/ros2_ws/src/FAST_LIO/PCD/scans.pcd`，而非 `config.yaml` 中配置的路径，需手动检查该目录。

讨论原作者：@lopf35 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub hku-mars/FAST_LIO #419：IMU drift and no map is saved – ROS 2 branch (Foxy)](https://github.com/hku-mars/FAST_LIO/issues/419)