# unitree_mujoco运行报错free(): invalid pointer及Joystick。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-09-26-unitree-mujoco-51
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-09-26 | 标签：auto, github-issue, unitree_mujoco
> 核心摘要：解决unitree_mujoco因DDS库路径与ROS2 Jazzy冲突导致的invalid pointer崩溃，及手柄未连接时的启动失败问题。

# unitree_mujoco运行报错free(): invalid pointer及Joystick。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[运行./unitree_mujoco 报错](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/issues/51)（GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #51）

**状态**：已解决

## 问题

运行./unitree_mujoco时先后出现两类错误：1. Error: Joystick open failed；2. free(): invalid pointer Aborted (core dumped)。后者在MuJoCo 3.2.7/3.3.1及Ubuntu 22.04/24.

## 环境

Ubuntu 24.04, ROS2 Jazzy, MuJoCo 3.2.7/3.3.1, unitree_mujoco, unitree_sdk2, Go2机器人配置

## 解决办法

1. 执行`ldd ./unitree_mujoco | grep dds`确认是否存在DDS库路径冲突。
2. 编辑`~/.bashrc`，添加`export UNITREE_DDS_PATH=/opt/unitree_robotics/lib`及`export LD_LIBRARY_PATH=$UNITREE_DDS_PATH:$LD_LIBRARY_PATH`以优先加载Unitree SDK自带DDS库。
3. 执行`source ~/.bashrc`使环境变量生效。
4. 重新编译unitree_mujoco项目以应用新的库链接配置。
5. 针对Joystick open failed错误，若无需手柄仿真，可将配置文件中use_joystick设为0或更新至移除强依赖的commit版本。

讨论原作者：@CTGUMARK 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_mujoco #51：运行./unitree_mujoco 报错](https://github.com/unitreerobotics/unitree_mujoco/issues/51)