# G1 EDU Wi-Fi通信DDS不稳定及PC2端侧部署Python版本冲突

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-09-02-unitree-il-lerobot-30
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-09-02 | 标签：auto, github-issue, unitree_il_lerobot
> 核心摘要：G1 EDU无线控制因跨网段导致DDS不稳，建议用路由转发；PC2端侧部署受限于JetPack 5.1无Py3.10 CUDA支持。

# G1 EDU Wi-Fi通信DDS不稳定及PC2端侧部署Python版本冲突

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Wireless Communication with G1 EDU Robot and Running eval on Development Unit](https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot/issues/30)（GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #30）

**状态**：有绕过办法

## 问题

用户尝试通过Wi-Fi无线连接G1 EDU机器人进行SDK控制与模型评估，发现PC2无线网卡与PC1有线网络不在同一局域网，导致DDS通信失败或不稳定。同时，项目依赖Python 3.10，但G1 PC2（Orin NX, JetPack 5.1）缺乏官方或社区提供的Python 3.10 PyTorch CUDA wheel，无法直接在板端运行eval脚本。

## 环境

Unitree G1 EDU，PC2为NVIDIA Orin NX (JetPack 5.1, CUDA 11.4)，SDK基于CycloneDDS，项目依赖Python 3.10。

## 解决办法

1. 确认PC2无线网卡与PC1有线网络物理隔离，直接开启Wi-Fi无法通过DDS通信，需参考CycloneDDS文档理解拓扑限制。
2. 避免使用数据链路层桥接方案，实测该方式下DDS通信极不稳定。
3. 采用网络层代理路由/转发或应用层DDS Topic中继机制打通跨网段通信，可借助AI工具生成具体配置。
4. 若模型较小且已加速，可在PC2本地验证；大模型建议采用Client-Server架构，外部主机推理后下发指令至PC2。
5. 针对PC2 Python 3.10缺失问题，暂无现成wheel，需自行编译或调整环境以适配JetPack 5.1。

讨论原作者：@HarunEnsar 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_il_lerobot #30：Wireless Communication with G1 EDU Robot and Running eval on Development Unit](https://github.com/unitreerobotics/unitree_lerobot/issues/30)