# Gazebo Classic 11添加ArUco标记模型尺寸异常及路径配置

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-08-24-robotics-se-104598
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-08-24 | 标签：auto, stackexchange, gazebo
> 核心摘要：使用专用工具生成ArUco模型后，需配置GAZEBO_MODEL_PATH环境变量并手动修改model.sdf中的scale标签修正尺寸。

# Gazebo Classic 11添加ArUco标记模型尺寸异常及路径配置

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[How to put ArUco markers in Gazebo Classic](https://robotics.stackexchange.com/questions/104598/how-to-put-aruco-markers-in-gazebo-classic)（Robotics Stack Exchange #104598）

**状态**：已解决

## 问题

在Gazebo Classic 11.10.2中测试ArUco识别时，缺乏官方标准添加标记方法。使用第三方仓库生成的ArUco模型导入仿真后尺寸巨大不可用，且模型无法被Gazebo正确加载识别。

## 环境

Gazebo Classic 11.10.2, Ubuntu 22.04, ROS2 Humble

## 解决办法

1. 使用支持Gazebo Classic的开源仓库将ArUco图片批量转换为仿真模型文件。
2. 将生成的模型文件夹路径追加至环境变量，执行 `export GAZEBO_MODEL_PATH=$GAZEBO_MODEL_PATH:<模型父目录绝对路径>`。
3. 打开每个生成模型目录下的 `model.sdf` 文件，找到 `<scale>` 标签并修改数值以缩小标记物理尺寸至合理范围。
4. 确保在启动仿真前已source ROS2环境并导出上述路径变量，使Gazebo能索引到自定义模型。

原问题作者：stephan；采纳答案作者：stephan。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #104598：How to put ArUco markers in Gazebo Classic](https://robotics.stackexchange.com/questions/104598/how-to-put-aruco-markers-in-gazebo-classic)