# SolidWorks导出的URDF在rviz2中关节2-6不绕父关节旋转如何解决

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-08-11-robotics-se-116965
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-08-11 | 标签：auto, stackexchange, urdf
> 核心摘要：用户从SolidWorks导出的KUKA机械臂URDF在rviz2中关节旋转异常，通过重新配置SolidWorks内各关节坐标系解决问题。

# SolidWorks导出的URDF在rviz2中关节2-6不绕父关节旋转如何解决

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[URDF Issue: The links rotate around base links instead of their parent links](https://robotics.stackexchange.com/questions/116965/urdf-issue-the-links-rotate-around-base-links-instead-of-their-parent-links)（Robotics Stack Exchange #116965）

**状态**：已解决

## 问题

从SolidWorks导出KUKA KR 20 R3100的URDF，在rviz2中初始显示正常，通过joint state publisher gui滑动关节时，关节2-6不绕对应的父关节旋转，而是绕基关节旋转。

## 环境

软件：SolidWorks、xacro、rviz2、joint state publisher gui，导出对象为KUKA KR 20 R3100机械臂URDF

## 解决办法

1. 在SolidWorks中检查各关节原点，修正偏移的坐标。
2. 为每个关节手动创建坐标系。
3. 手动分配参考坐标系、参考轴、关节对应关系。
4. 重新导出URDF即可解决问题。

原问题作者：Robowizard；采纳答案作者：Robowizard。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #116965：URDF Issue: The links rotate around base links instead of their parent links](https://robotics.stackexchange.com/questions/116965/urdf-issue-the-links-rotate-around-base-links-instead-of-their-parent-links)