# G1 Isaac Sim遥测DDS订阅失败及newVuer分支导入报错

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-07-22-xr-teleoperate-63
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-07-22 | 标签：auto, github-issue, xr_teleoperate
> 核心摘要：G1仿真遥测遇DDS阻塞需切newVuer分支并检查子网；该分支存在OpenTelevision导入错误，暂无修复方案。

# G1 Isaac Sim遥测DDS订阅失败及newVuer分支导入报错

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Current status for G1 and Isaac Sym. Pico 4 Ultra (non enterprise)](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/63)（GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #63）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在Isaac Sim中运行G1数字孪生遥测时，程序日志持续显示Waiting to subscribe dds...导致阻塞；切换至维护者指定的newVuer测试分支后，执行teleop_hand_and_arm.py --sim触发ImportError，无法从teleop.open_television导入TeleVisionWrapper类。

## 环境

宇树G1机器人（29自由度+夹爪），unitree_sim_isaaclab仿真环境，avp_teleoperate仓库newVuer分支，Python运行环境。

## 解决办法

1. 确认设备与机器人处于同一本地子网以解决DDS通信阻塞问题。
2. 使用git switch newVuer命令切换至支持--sim模式的测试分支（main分支不支持仿真）。
3. 按文档启动仿真：python sim_main.py --device cpu --enable_cameras --task Isaac-PickPlace-Cylinder-G129-Dex1-Joint --enable_gripper_dds --robot_type g129。
4. 启动遥测程序：python teleop_hand_and_arm.py --xr-mode=hand --ee=gripper --sim。
5. 针对newVuer分支的OpenTelevision导入报错，当前讨论未提供有效修复步骤，建议回退或等待官方更新。

讨论原作者：@Norite-dev 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/xr_teleoperate #63：Current status for G1 and Isaac Sym. Pico 4 Ultra (non enterprise)](https://github.com/unitreerobotics/xr_teleoperate/issues/63)