# Unitree G1 Sim2Real部署时肢体卡滞无法保持姿态

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-07-19-unitree-rl-gym-65
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-07-19 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_gym
> 核心摘要：G1真机部署RL模型时肢体动作异常且手臂无法维持，需在L2+R2进入调试模式后补按L2+A触发抬臂才能正常执行。

# Unitree G1 Sim2Real部署时肢体卡滞无法保持姿态

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[G1 sim2real](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym/issues/65)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #65）

**状态**：已解决

## 问题

使用unitree_rl_gym训练模型进行Sim2Real部署时，G1双腿与双臂虽有运动意图但明显卡滞，尤其手臂大幅抬起后无法保持静止。严格遵循官方教程仅按L2+R2及Start键无效，机器人处于非预期状态导致策略执行失败。

## 环境

机型：Unitree G1；软件：unitree_rl_gym仓库deploy_real模块；模式：Debug Mode（LED黄灯）；控制：手柄组合键操作。

## 解决办法

1. 确认机器人LED呈黄色，确保已进入Debug Mode。
2. 按下手柄L2+R2组合键激活基础调试状态。
3. 紧接着按下L2+A组合键，强制触发G1正确抬臂并解除肢体卡滞。
4. 待手臂稳定抬起后，再严格按照教程后续步骤（如按Start）继续部署流程。
5. 若仍出现踩脚或关节抖动，需检查模型版本与真机固件匹配性，当前解法仅针对肢体卡滞问题。

讨论原作者：@stephenzhang0529 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #65：G1 sim2real](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym/issues/65)