# SolidWorks转URDF时点击“Preview and Export...”报错如何解决

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-07-02-robotics-se-116930
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-07-02 | 标签：auto, stackexchange, urdf
> 核心摘要：用户在使用SolidWorks将KUKA机器人模型导出URDF时点击导出按钮报错，有回复给出调整零件约束的解决思路

# SolidWorks转URDF时点击“Preview and Export...”报错如何解决

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[SolidWorks->urdf exporter error when clicked "Preview and Export..."](https://robotics.stackexchange.com/questions/116930/solidworks-urdf-exporter-error-when-clicked-preview-and-export)（Robotics Stack Exchange #116930）

**状态**：有绕过办法

## 问题

用户将KUKA KR 20 R 3100的parasolid文件导入SolidWorks，URDF导出工具中选好链接后，点击“Preview and Export...”弹出错误，虽已定义所有链接和关节仍报错

## 环境

SolidWorks软件，URDF导出工具，KUKA KR 20 R 3100的parasolid模型文件

## 解决办法

1. 查看左侧装配体树，标记有(f)的零件为固定零件，右键通过上下文菜单将其改为“浮动”，状态变为(-)代表欠约束。
2. 给零件添加约束，直到仅剩1个自由度后再尝试导出。

原问题作者：Robowizard；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #116930：SolidWorks->urdf exporter error when clicked "Preview and Export..."](https://robotics.stackexchange.com/questions/116930/solidworks-urdf-exporter-error-when-clicked-preview-and-export)