# 使用SLAM Toolbox定位时机器人在map坐标系下静止不动

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-06-28-robotics-se-116920
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-06-28 | 标签：auto, stackexchange, slam
> 核心摘要：SLAM Toolbox发布的map→odom变换抵消里程计运动导致定位冻结，修改两个最小移动参数即可解决。

# 使用SLAM Toolbox定位时机器人在map坐标系下静止不动

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Robot doesn't move in map frame with SLAM toolbox localization](https://robotics.stackexchange.com/questions/116920/robot-doesnt-move-in-map-frame-with-slam-toolbox-localization)（Robotics Stack Exchange #116920）

**状态**：已解决

## 问题

从AMCL迁移到SLAM Toolbox做Nav2定位时，SLAM Toolbox发布的map→odom变换抵消里程计运动，map→base_link变换静态，机器人移动时定位冻结；odom→base_link变换发布频率30Hz，/scan_filtered激光数据10Hz，map→odom变换10Hz。

## 环境

Nav2 导航栈 · SLAM 建图与定位系统

## 解决办法

1. 找到SLAM Toolbox的配置yaml文件。
2. 将`minimum_travel_distance`和`minimum_travel_heading`参数值从0.1修改为0.5。

原问题作者：ola ghattas；采纳答案作者：ola ghattas。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #116920：Robot doesn't move in map frame with SLAM toolbox localization](https://robotics.stackexchange.com/questions/116920/robot-doesnt-move-in-map-frame-with-slam-toolbox-localization)