# ROS2 Humble中pointcloud_to_laserscan节点无/scan消息输出如何解…

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-06-25-robotics-se-116917
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-06-25 | 标签：auto, stackexchange, slam
> 核心摘要：使用Ouster激光雷达做SLAM时pointcloud_to_laserscan无输出，通过修正节点参数名解决。

# ROS2 Humble中pointcloud_to_laserscan节点无/scan消息输出如何解…

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Debugging pointcloud_to_laserscan with Ouster LiDAR in ROS 2 (Humble)](https://robotics.stackexchange.com/questions/116917/debugging-pointcloud-to-laserscan-with-ouster-lidar-in-ros-2-humble)（Robotics Stack Exchange #116917）

**状态**：有绕过办法

## 问题

基于Nav2和Slam_Toolbox做SLAM，pointcloud_to_laserscan节点运行但无/scan消息输出，运行时TF树不存在base_link，Ouster点云发布正常。

## 环境

Jetson Orin AGX硬件，ROS 2 Humble系统，Ouster OS1-32激光雷达。

## 解决办法

1. 启动pointcloud_to_laserscan节点时，将输入参数名从input改为cloud_in，即使用`-r cloud_in:=/ouster/points`指定点云输入。

原问题作者：dannym25；采纳答案作者：Chuck。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #116917：Debugging pointcloud_to_laserscan with Ouster LiDAR in ROS 2 (Humble)](https://robotics.stackexchange.com/questions/116917/debugging-pointcloud-to-laserscan-with-ouster-lidar-in-ros-2-humble)