# Nav2 bt_navigator报错send_goal failed且controller_ser。

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-05-20-robotics-se-115499
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-05-20 | 标签：auto, stackexchange, nav2
> 核心摘要：Costmap参数合并配置导致加载失败引发导航崩溃，拆分为独立参数文件并分别传入planner与controller节点后解决。

# Nav2 bt_navigator报错send_goal failed且controller_ser。

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[bt_navigator fails when executing action callback: "send_goal failed"](https://robotics.stackexchange.com/questions/115499/bt-navigator-fails-when-executing-action-callback-send-goal-failed)（Robotics Stack Exchange #115499）

**状态**：已解决

## 问题

ROS2 Foxy下发送2D Goal时，bt_navigator报错Action server failed: send_goal failed并中止，同时controller_server进程以exit code -11崩溃。Planner能生成路径，但怀疑costmap配置未正确加载（如footprint缺失），导致global/local costmap节点初始化异常。

## 环境

Ubuntu 20.04, ROS2 Foxy, Nav2 (nav2_planner, nav2_controller), 自定义controller_server.yaml与planner_server.yaml配置

## 解决办法

1. 将原本合并写在planner/controller参数文件中的costmap配置剥离，创建独立的global_costmap_params和local_costmap_params YAML文件，确保包含完整的ros__parameters层级及footprint、plugins等字段。
2. 修改Launch文件，在声明planner_server节点时通过parameters列表同时传入planner_server_params和global_costmap_params。
3. 在声明controller_server节点时通过parameters列表同时传入controller_server_params和local_costmap_params。
4. 重新启动导航栈，验证costmap正确初始化且不再出现send_goal failed或进程崩溃。

原问题作者：Marcos Santana；采纳答案作者：Marcos Santana。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #115499：bt_navigator fails when executing action callback: "send_goal failed"](https://robotics.stackexchange.com/questions/115499/bt-navigator-fails-when-executing-action-callback-send-goal-failed)