# Kuka Agilus机械臂集成ROS时找不到对应支持包如何解决？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-05-12-robotics-se-72704
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-05-12 | 标签：auto, stackexchange, moveit
> 核心摘要：用户需要将Kuka Agilus集成到ROS，无对应支持包，维护者提供了对应experimental分支的支持包解决该问题。

# Kuka Agilus机械臂集成ROS时找不到对应支持包如何解决？

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Integration of Kuka Agilus](https://robotics.stackexchange.com/questions/72704/integration-of-kuka-agilus)（Robotics Stack Exchange #72704）

**状态**：已解决

## 问题

用户需要将Kuka Agilus机械臂集成到ROS，仅找到kuka_experimental仓库但该仓库当时无Agilus的支持包，缺少对应的urdf和网格文件。

## 环境

Kuka Agilus KR6 R900 sixx机械臂，ROS Indigo版本，kuka_experimental仓库

## 解决办法

1. 使用kuka_experimental仓库indigo-devel分支中已合并的kr6_agilus_support支持包，目前包含R900 sixx变体的相关资源。
2. 若仅需可达性分析或MoveIt初始规划，使用提供的基础URDF即可，无需惯性参数；若需要Gazebo动态仿真，可通过SolidWorks导出URDF或参考相关教程计算惯性参数。

原问题作者：PickBot；采纳答案作者：gvdhoorn-rse。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #72704：Integration of Kuka Agilus](https://robotics.stackexchange.com/questions/72704/integration-of-kuka-agilus)