# 机器人执行前进/旋转指令时晃动，转向后前进会反向偏转

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-03-27-robotics-se-115172
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-03-27 | 标签：auto, stackexchange, urdf
> 核心摘要：用户的机器人在移动时出现晃动及转向后反向偏转问题，调整质量和电机扭矩/加速度可解决

# 机器人执行前进/旋转指令时晃动，转向后前进会反向偏转

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Robot wobbling issue](https://robotics.stackexchange.com/questions/115172/robot-wobbling-issue)（Robotics Stack Exchange #115172）

**状态**：已解决

## 问题

机器人接收到前进或旋转指令时出现晃动，使用键盘遥控、摇杆控制，以及Gazebo DiffDrive插件、ROS2差分驱动控制器均存在该问题；旋转后再前进会先向反方向小幅转动再前进，添加车轮阻尼和摩擦后机器人会疯狂翻转

## 环境

ROS 2 · Gazebo / Ignition 仿真环境 · URDF / Xacro 机器人建模

## 解决办法

1. 增加机器人整体质量
2. 降低电机扭矩或加速度

原问题作者：Ayush Patel；采纳答案作者：Darkproduct。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #115172：Robot wobbling issue](https://robotics.stackexchange.com/questions/115172/robot-wobbling-issue)