# 使用MoveIt的Pilz LIN规划器时返回路径失败报IK错误

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-03-06-robotics-se-114644
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-03-06 | 标签：auto, stackexchange, moveit
> 核心摘要：用户使用Pilz LIN规划器时因参考系转换问题出现IK失败，升级MoveIt2版本解决问题。

# 使用MoveIt的Pilz LIN规划器时返回路径失败报IK错误

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Issues when using Moveit Pilz LIN planner using move_group_interface (CPP)](https://robotics.stackexchange.com/questions/114644/issues-when-using-moveit-pilz-lin-planner-using-move-group-interface-cpp)（Robotics Stack Exchange #114644）

**状态**：已解决

## 问题

使用move_group_interface调用Pilz LIN规划器时总是无法返回路径，提示IK失败；OMPL RRT规划器可正常工作，排查发现Pilz LIN规划器传递给searchPositionIK()的目标状态是规划坐标系下的，导致逆运动学计算结果错误。

## 环境

MoveIt 2

## 解决办法

1. 将MoveIt2从2.5.5版本升级到2.5.8版本即可修复参考系转换的问题。

原问题作者：Priyam Panchal；采纳答案作者：Priyam Panchal。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #114644：Issues when using Moveit Pilz LIN planner using move_group_interface (CPP)](https://robotics.stackexchange.com/questions/114644/issues-when-using-moveit-pilz-lin-planner-using-move-group-interface-cpp)