# Nav2 DWB控制器实际速度被限制在2m/s以下无法达到设定最大值

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-02-25-robotics-se-105351
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-02-25 | 标签：auto, stackexchange, nav2
> 核心摘要：Nav2导航实际速度卡在2m/s，建议增大DWB控制器的sim_time参数以支持更高速度规划。

# Nav2 DWB控制器实际速度被限制在2m/s以下无法达到设定最大值

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Nav 2 - Max speed blocked way under the max vel specified](https://robotics.stackexchange.com/questions/105351/nav-2-max-speed-blocked-way-under-the-max-vel-specified)（Robotics Stack Exchange #105351）

**状态**：有绕过办法

## 问题

在Gazebo仿真中使用Nav2时，尽管配置了目标最大速度，但机器人实际运行速度被限制在约2m/s（或1.8947m/s），无法达到预期的3m/s。代码中不存在该数值的硬编码限制，表明是参数配置不当导致速度被阻塞。

## 环境

Gazebo仿真环境，Nav2导航栈，DWB Local Planner (dwb_core::DWBLocalPlanner)，controller_frequency设为10.0Hz。

## 解决办法

1. 检查并增大DWB控制器配置中的 `sim_time` 参数（例如从默认的2.0增加），因为较短的模拟时间窗口可能不足以让规划器在高频控制下生成达到3m/s所需的轨迹点。
2. 确认 `controller_frequency` 与 `sim_time` 的乘积足够覆盖高速运动下的预测距离，避免因前瞻不足触发速度钳制。
3. 验证其他速度相关阈值（如 `min_x_velocity_threshold`）未意外限制高速段输出。

原问题作者：Antoine Van Malleghem；采纳答案作者：Steve Macenski。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #105351：Nav 2 - Max speed blocked way under the max vel specified](https://robotics.stackexchange.com/questions/105351/nav-2-max-speed-blocked-way-under-the-max-vel-specified)