# ZEDX相机长时间运行断连崩溃，pos_tracking路径缓存致内存溢出

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2025-02-09-zed-ros2-wrapper-195
> 频道：pitfalls | 更新日期：2025-02-09 | 标签：auto, github-issue, zed-ros2-wrapper
> 核心摘要：ZEDX相机长时间运行后因pos_tracking默认无限缓存路径导致内存耗尽断连，将path_max_count设为有限值可解决。

# ZEDX相机长时间运行断连崩溃，pos_tracking路径缓存致内存溢出

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Recovery Behavior ZEDX](https://github.com/stereolabs/zed-ros2-wrapper/issues/195)（GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper #195）

**状态**：有绕过办法

## 问题

ZEDX相机节点订阅话题运行超过数小时或3天后丢失连接并报错，重启Argus服务无效，仅重启节点可暂时恢复。该问题由pos_tracking模块中path_max_count参数默认为-1（无限保存路径与里程计数据）引起，导致系统内存耗尽并使socket模块崩溃。

## 环境

ZED BOX (Jetson Orin NX 16GB)，双ZEDX相机，zed-ros2-wrapper，ROS 2

## 解决办法

1. 定位 `zed-ros2-wrapper` 配置文件中的 `pos_tracking` 参数段
2. 将 `path_max_count` 参数从默认值 `-1` 修改为具体的有限整数值（如 100 或根据实际内存调整）
3. 重启 ZED ROS2 节点使配置生效，避免路径数据无限累积占用内存
4. 验证相机长时间运行稳定性，确认不再出现内存溢出导致的断连现象

讨论原作者：@anath93 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub stereolabs/zed-ros2-wrapper #195：Recovery Behavior ZEDX](https://github.com/stereolabs/zed-ros2-wrapper/issues/195)