# PID控制器参数整定有哪些通用可行的策略？

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2024-12-07-robotics-se-167
> 频道：pitfalls | 更新日期：2024-12-07 | 标签：auto, stackexchange, pid
> 核心摘要：用户询问PID环整定的通用策略，回答给出了适用于小扭矩低减速比电机的分步整定方法。

# PID控制器参数整定有哪些通用可行的策略？

::: v-pre
> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[What are good strategies for tuning PID loops?](https://robotics.stackexchange.com/questions/167/what-are-good-strategies-for-tuning-pid-loops)（Robotics Stack Exchange #167）

**状态**：有绕过办法

## 问题

PID控制器增益整定难度高，需要能获得稳定收敛系统的通用有效整定策略。

## 环境

闭环运动控制器

## 解决办法

1. 将所有增益设为零。
2. 增大P增益，直到系统受扰动后出现稳定振荡。
3. 增大D增益，直到振荡消失，达到临界阻尼状态。
4. 重复步骤2和3，直到增大D增益无法再消除振荡，将P和D设为上一次的稳定值。
5. 增大I增益，直到系统达到设定点时振荡次数符合要求。

原问题作者：Felix；采纳答案作者：hauptmech。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #167：What are good strategies for tuning PID loops?](https://robotics.stackexchange.com/questions/167/what-are-good-strategies-for-tuning-pid-loops)