# Go2真机部署unitree_rl_gym策略失败及Sim2Real Gap问题

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2024-11-30-unitree-rl-gym-13
> 频道：pitfalls | 更新日期：2024-11-30 | 标签：auto, github-issue, unitree_rl_gym
> 核心摘要：官方仓库缺Go2真机部署文档，社区建议参考walk-these-ways-go2，但存在PD参数不匹配与Sim2Real Gap。

# Go2真机部署unitree_rl_gym策略失败及Sim2Real Gap问题

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[How to deploy rl in go2 real robot?](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym/issues/13)（GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #13）

**状态**：有绕过办法

## 问题

用户在unitree_rl_gym训练Go2策略后缺乏真机部署指引。尝试使用walk-these-ways-go2仓库部署时效果极差，原因是两个仓库的PD增益参数完全不同。另有用户基于unitree_sdk2_python自研部署代码，但反馈难以克服Sim2Real Gap，且官方未提供针对Go2的标准部署框架或教程。

## 环境

机型：Unitree Go2；软件：unitree_rl_gym, unitree_sdk2_python, walk-these-ways-go2；问题涉及RL策略真机部署与PD参数配置。

## 解决办法

1. 参考第三方仓库 `walk-these-ways-go2` 作为Go2真机部署的基础代码框架。
2. 严禁直接混用 `unitree_rl_gym` 训练出的策略与 `walk-these-ways-go2` 的底层控制参数，必须重新对齐或辨识两套代码的PD增益参数。
3. 若使用 `unitree_sdk2_python` 自行开发部署程序，需重点调试Sim2Real Gap，不能直接套用G1/H1的部署流程。
4. 在官方发布Go2专用部署框架前，建议以参数匹配和域随机化调整作为解决真机部署失效的主要手段。

讨论原作者：@zhangOSK 等，版权归原作者所有。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [GitHub unitreerobotics/unitree_rl_gym #13：How to deploy rl in go2 real robot?](https://github.com/unitreerobotics/unitree_rl_gym/issues/13)