# UR10e添加自定义末端执行器后MoveIt出现碰撞报错如何解决

> 原文链接：https://robotics.hellobike.com/pitfalls/2024-11-08-robotics-se-113524
> 频道：pitfalls | 更新日期：2024-11-08 | 标签：auto, stackexchange, moveit
> 核心摘要：用户为UR10e添加自定义末端执行器后MoveIt出现碰撞问题，将工具网格嵌入tool0链路配置后解决了工具与法兰的碰撞问题。

# UR10e添加自定义末端执行器后MoveIt出现碰撞报错如何解决

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> 本文由 AI 根据公开内容整理，可能有误，请以原文为准：[Adding a customized End-effector to an UR Robot](https://robotics.stackexchange.com/questions/113524/adding-a-customized-end-effector-to-an-ur-robot)（Robotics Stack Exchange #113524）

**状态**：有绕过办法

## 问题

用户为UR10e添加自定义焊接末端执行器，配置三个固定关节连接末端与wrist_3_link、flange、tool0后，MoveIt仍出现碰撞报错。

## 环境

Ubuntu 22.04 Jammy，ROS2 Humble，Gazebo 11.10.2，UR10e机器人，使用MoveIt、ur_description相关包

## 解决办法

1. 将焊接工具的视觉和碰撞网格模型配置内容放在`${tf_prefix}tool0`链路的定义下，替换原有tool0的可视化和碰撞配置。
2. 重新colcon编译项目后重新启动MoveIt启动文件即可解决焊接工具与法兰的碰撞问题。

原问题作者：Luca M；采纳答案作者：Luca M。原内容依 CC BY-SA 4.0 授权，本页摘要同样依 CC BY-SA 4.0 授权。
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## 原始参考来源 (Sources)

- [Robotics Stack Exchange #113524：Adding a customized End-effector to an UR Robot](https://robotics.stackexchange.com/questions/113524/adding-a-customized-end-effector-to-an-ur-robot)